“火箭是中国古代劳动人民的一项创造。中国是最早发明火箭的国家。”早期的火箭只能在大气层内飞行，也是一种航空器。现代火箭，有的可以在地球大气层以外的宇宙空间飞行，称为航天器。古代火箭与其他非火药武器和火器相比，有许多优点：
1.发射和飞行速度较快。一般发射时间在一分钟以内，发射后飞行速度为每秒百米以上，能迅速到达目标。
2.不仅可以单枚发射，还可以将多枚捆绑起来，同时发射。这种集束火箭火力集中，威力大，能杀伤大面积目标和浅近纵深目标。
3.早期的火炮、火枪射出的弹矢，只能造成物理性破坏，而火箭则能造成化学性破坏。有的火箭头涂有毒药，射中人马后能很快致死。火箭还能纵火燃烧，给对方阵地构成很大威胁。
4.火箭本身和发射装置构造简单、轻便，便于携带和运输，机动性好，既适用于步兵、骑兵，又适用于水军。在中国古代火箭被广泛用于战争，并不断得到改进和提高。《三国志》载，魏明帝太和二年（公元228年），魏明帝“使将军郝昭筑陈仑城；会（诸葛）亮至，围昭……（亮）起云梯冲车以临城。
昭于是以火箭逆射其云梯，梯燃，梯上人皆烧死。”
这是我国首次关于火箭用于战争的记载。当时的“火箭”，只不过是把引燃物绑在箭杆上，借助弩弓等机械力投射出去，目的在于纵火或延烧，只是一种带“火”的箭。
公元10世纪，唐末宋初时代，已经有火药用于火箭的文字记载。
这时的“火箭”只是用火药取代早期火箭箭杆上的引燃物，仍由弩弓投射出去，还不是靠自身喷气推进的火箭。
公元12世纪出现了利用喷射作用和爆炸作用的火药武器。
这时的火箭与今天的火箭原理一样，可以说已是真正的火箭了。10～13世纪，宋、金、元之间的战事频繁，军事需要推动了火药和火药武器的迅速发展。12世纪60年代初，中国境内南宋和金两个对峙政权，在长江下游和州（今江苏省。和县）对岸的采石附近的江面上，进行了一场激烈的水战。
宋军使用原始火箭弹——霹雳炮打败了金军。1161年（宋绍兴三十一年）金帝完颜亮迁都汴京，发兵南下，企图统一中国。
完颜亮率步兵、骑兵34万，水兵3万分道南下：一路水兵由海上直攻临安；一路由风翔取大散关向四川进攻；自率主力出寿春向江淮进军，宋将刘铸由扬州开赴淮阴守淮东，命王权进驻寿春。
王权畏缩不前只进至庐州，探悉金军势大，首先撤退，过和州后，弃军先渡，情势非常混乱。
刘镝奉命撤退守江，由淮阴经扬州退驻瓜州。
金军很快占领庐州、和州、扬州。金将肖琦到扬州后，率部争夺瓜州渡口。
宋将吴超在运河沿岸阻击金军，在皂角林中设伏，用强弩射金兵，肖琦被围，死战得脱，因河岸狭窄不便使骑兵活动，金兵撤退时被俘数百人，宋军取得小胜。后四日，宋军弃瓜州，退守镇江。
完颜亮率军进驻和州，准备由采石，（安徽当涂西北）渡江进攻。
宋虞允文奉命犒师至采石，收容了王权散兵1.8万人，以步骑兵排在江岸，海鳅船排列在江中，准备迎击金军。
金军舟船自杨林渡口进攻，将到南岸时，见宋军严阵以待，少数登上南岸，即被宋军全部歼灭。
宋海鳅船由民兵踏机，冲入金船群中，金舟底阔如箱，行动不便，大半被撞沉，金兵多死江中，少数逃回皆被完颜亮杀死。
次日虞允文指挥舟师监视杨林河口，用神臂弓射杀金兵，又派人到上游放火，烧毁金残余船只。11月，完颜亮在采石渡江失败后，乃移兵瓜州，企图从瓜州渡江夺取镇江。虞允文知刘铸病重，镇江空虚，乃将部队交给李显忠，分兵赶往镇江，在江中试航车船，绕金山，航行如飞，金兵均甚惊骇。完颜亮治军残酷，下令限期渡江，凡逃跑、落后者都要杀死，军心更为动摇。这时，完颜褒（后改名颜雍，史称金世宗）已在辽阳继位，于是，部队将领起事，杀死完颜亮，表示退军讲和，金兵陆续撤退。1161年采石战役中，宋军以少胜多，打败金军，其主要原因是：宋军将领虞允文指挥得当，步、骑、水兵密切配合，水战中使用了轻便灵活，机动性能好的海鳅船冲撞金舟，还使用了火力强，能打击较远目标的霹雳炮。关于采石战役中使用霹雳炮，宋史和金史中均未记载，有关霹雳炮的原始史料，主要来自南京诗人杨万里（1127-t205年）作的《海鳅赋后序》。《海鳅赋后序》约写于1170年，是采石战役后九年。此文后来收入《诚斋集）卷44中。这种霹雳炮用纸筒制成，内装炸药和发射药，炸药内混有石灰。发射时点燃药线，发射药燃烧从筒内喷出火焰，借反作用推力将武器射向敌方。然后发射药引燃炸药，发生巨响，纸筒炸裂使石灰散为烟雾，敌方人员睁不开眼而丧失战斗力。霹雳炮的发射和爆炸同今天的“二踢脚”非常相似。1161年采石战役宋军使用霹雳炮攻击金军，是中国军事史上第一次在战争中使用火箭武器。1232年（宋绍定五年、蒙古窝阔台汗四年、金正大九年）4月，蒙古窝阔台汗遣大将速不台率大军攻打金都城汴，京，金守将赤盏合喜令部下以“震天雷”、“飞火枪”等兵器抵抗。“其守城之具有火炮名‘震天雷’者，铁罐盛药，以火点之，炮起大发，其声如雷，闻百里外，所围半亩之上，火点甲铁皆透。大（蒙）兵又为牛皮洞，直至城下，掘城为龛，间可容人，则城上不可奈何矣。人有献策者，以铁绳悬‘震天雷’者，顺城而下，至掘处发火，人与牛皮皆碎进无迹。又飞火枪，注药以火发之，辄前烧十余步，人亦不敢近。大（蒙）兵惟畏此二物云。”双方激战六昼夜，金军靠从宋军那里得到的火器，成功地守住了都城，蒙军遭到损失后撤兵，双方暂订议和。这就是历史上有名的汴京之战。“飞火枪”顾名思义，就是“能飞的火枪”。其构造是在普通枪的呛身加装一火药筒。发射时，飞火枪上的火药筒喷出的气流产生反作用力，使飞火枪自行飞去。飞火枪是中国的一种火箭兵器。到了明朝时代，中国火箭技术有了很大的发展，军队装备火箭已相当普遍，火箭这种兵器的种类已多达几十种，并且出现了“二级火箭”。这些火箭基本上可分为三类：单级火箭、火箭飞弹和多级火箭。1.单级火箭单级火箭分为单发和多发的。单发的一次发射一支箭，多发的一次发射几支、十支到一百支箭。发射的方式分为用架、用筒、用桶、用匣等。（1）单发火箭这类火箭有飞刀箭、飞枪箭、飞剑箭和蒸尾箭等。这四种火箭，箭杆长六尺，直径五六分，箭镞长三寸，箭翎长七寸；药筒长八寸，直径一寸二分，缚于箭镞之下，引线向后，箭头分别呈刀、枪、剑和燕尾型。这类火箭是在宋朝和元朝火箭的基础上发展起来的，箭头一般都涂以虎药（毒药），能穿铠甲，射程可达500步。使用时，架在树枝上或兵器上，在距敌知步左右点火发射。（2）集束火箭又称为多发火箭。将若干支单发火箭的药线并联起来，点火后同时发射出去。这类火箭有五虎出穴箭，5支单发火箭并联，射程约别步；九龙箭，9支单发火，箭并联，躬程约4印步；火弩流星箭，10支单发火箭并联，射程约400步；火笼箭，17～20支单发火箭并联，射程约300步；长蛇破阵箭，30支单发火箭并联，射程约200步；一窝蜂箭，32支单发火箭并联，射程约300步；群豹横奔箭，40支单发火箭并联，射程约4印步；四十九矢飞帘箭，49支单发火箭并联，射程约4印步；白虎齐奔箭，100支单发火箭并联，射程约300步。10支以下的集束火箭，通常装入竹筒或木筒内发射，每筒重量约二斤，每名士兵可携带4～5筒。20支集束火箭装入竹编圆筒内，圆筒长四尺，口大底小，外面糊油纸，可以防风防雨。30支集束火箭放入木匣内，箭杆长二尺九寸，火箭筒长四寸，每匣重量约五斤；40支以上集束火箭装入木匣内。大型集束火箭放在专门设计制造的战车上，用人力或畜力牵引。集束火箭能同时发射若干支火箭，具有较强的火力，箭头大多涂有虎药；除有纵火效能外，还有杀伤效能。集束火箭无论是突击点状目标，还是线状目标，都是一种有效的武器。集束火箭用于战争，标志着中国古代在武器制造和战术方面都有了新的发展。2.火箭飞弹火箭飞弹是利用喷射火箭原理将爆炸物投向敌方的一种兵器；对敌方不仅有杀伤作用，而且有威吓作用。这种兵器始于南宋，在战争中颇有成效，到了明代有了很大改进，主要有飞空击贼震天雷和神火飞鸦等。（1）飞空击贼震天雷这种兵器是球形状，直径约三寸五分，用竹篾编成，两旁安翅膀。球内装火药和数枚涂有虎药的棱角，中间夹一个长二寸、内装发射药的纸筒；有引信与球内火药相连，外面用纸糊十多层，涂成红色，主要用于攻城。攻城时，顺风点燃引线，雷飞人城，纸筒内发射药燃，完后即引燃竹球内火药爆炸。爆炸时烟飞雾障，迷目钻孔，棱角乱钉人。飞空击贼震天雷靠自身的发射药推进，原理与现代火箭弹相似，实际上是一种原始火箭弹。（2）神火飞鸦用竹篾或芦苇编织成乌鸦形体的篓子，如斤余鸡大。外面用棉纸封固，内装火药。鸦身装有头、尾和翅膀，鸦身下面两侧安装4支大起火（火箭）。在鸦背上开一，孔，用4根各一尺长的药线插入孔内，与鸦身内的火药相连，药线的另一端分别和4支起火的药筒底部相连，再将4支起火的引线并联。使用时点燃引线，利用起火的推力，使神火飞鸦飞到空中，大约可飞行100多尺的距离。当起火里的火药烧完了，起火的推力也就消失了，于是神火飞鸦掉了下来。这时候，药线点燃了鸦身里的火药爆炸，借以焚烧敌方地面营寨或水面船。神火飞鸦在原理上也和火箭弹相同。3.多级火箭明代多级火箭，实际是二级火箭，即利用火箭装置将另一枚火箭匡向空中，使其继续飞行到更远的地方。多级火箭为我国首创，是火箭技术方面的重大突破，是现代多级火箭的先河。这种火箭有火龙出水和飞空砂简等。（1）火龙出水在五尺长的薄竹筒两头装木制龙头和龙尾。筒内装火箭数枚，引线都并联在一起，从龙头下方的孔中引出总药线。龙身下前后各装两支大起火，引线并联在一起，前面两支起火药筒底部与从龙头下方的孔中引出的点药线连接。发射时先点燃龙头和龙尾下面的四支起火，推动火龙飞向空中，待推动火龙前进的起火燃烧将完时，连接的总药线已点燃火龙腹内的火箭，这时，龙腹内的火箭即由龙口飞出继续前进，飞向目标。这种兵器能在离地面或水面三四尺空中飞行二三里远。用于水战时，犹如从水中飞出的火龙，故称火龙出水。（2）飞空砂筒能飞出去飞回来的一种火箭，是中国火箭技术的重大发明之一，标志着我国火箭技术进入一个新的水平。其构造是，用薄竹作箭身，长七尺，直径弓寸五分，箭身前端两侧各绑一个药筒，一个筒口向前，另一个筒口向后。筒口向后的药筒前面有一爆竹，长七寸，直径七分，爆竹的引线与药筒底部连通，爆竹内装炸药和细沙，爆竹顶端装有几根薄倒须险。用“竹溜子”（用竹筒制作的发射架）发射。发射时先瞄准敌船和营寨，利用筒口向后的药筒将飞空砂筒射出，刺在敌船蓬、船帆或营寨的帐蓬上。药筒内的火药烧完后引燃爆炸，爆竹炸裂喷射火焰和细沙，敌人救火时，细沙落人眼内，很难医治，丧失战斗能力。爆竹爆炸通过药线引燃筒口向前的药筒，飞空砂筒又飞回来。这种二级火箭，第二级火箭与第一级火箭运行的方向相反，作逆行运动，体现了火箭回收的设计思想。明朝年间，火箭兵器发展很快，并广泛用于战争。如1371年朱元璋为消灭割据势力，借口明升遣将攻扰边境，派遣部将汤和、傅友德率水陆军分路人蜀。西路军将领汤和派部将廖永忠率军攻瞿塘关，“以火箭、火炮破蜀”，明升战败降伏。1388年3月，思伦发率其部号称三十万人马攻定边，（今云南省巍山回族自治县），明西平侯沐英率精骑三万，昼夜增援，行军十五日到达，思伦发驱象披甲列队，沐英将明军分为三军：冯诚为前军，宓正、汤昭为左右军；明军“以火箭、火炮、火铳破思伦发的象阵”，人象皆反走，明军乘机冲击，思伦发大败，斩首三万余，俘万余，思伦发败逃。1464年延绥参房能在川（今云南省腾冲县）作战中用“九龙筒”（有九支单发火箭的集束火箭）收到了良好的效果。朝廷随即下令依式制造，装备各军使用。明朝大将军戚继光的戚家军素以使用火器著称，尤其善于使用火箭兵器。他编著的《纪效新书）和《练兵纪实）详细叙述了火切和火器的制造、使用及操练等方面的内容。除戚继光外，还有赵士桢的（神器谱》、王鸣鹤的（登坛必究）、何汝贤的《兵录》、李盘的《金汤借箸十二筹）、茅元仪的《武备志》、焦勖的《火攻挈要）等有关火药、火器和火箭方面的专著。其中茅元仪的（武备志》，文图并茂，不仅有各种火药的配方，而且有单发火箭、集束火箭、火箭飞弹、二级火箭等多种火箭的构造及使用，是集中国古代火箭技术之大成。明朝年间，朝鲜国火铳都监崔茂宜，曾邀请中国火器专家李元去朝鲜传授火药、火铳和火箭制造技术。明代的火箭种类多，并广泛用于战争；火箭方面的专著多，并将火箭技术首次传到国外。这说明，明代的火箭技术已相当发达。到了清代，除了在明代火箭技术的基础上略有改进和发展外，清政府引进了一些西方列强国家的火箭制造技术，生产了一些近代火箭。
