凯伊路·迪那敏斯（カイル·デュナミス/ Kyle Dunamis）
别称：小凯
年龄：15岁
身高：160cm
体重：55kg
声优：福山润
本作男主角。先前平定神之眼之乱的英雄斯坦与露蒂之子，不过他从那英雄的父亲处得到的最大遗传便是随时随地都能睡着的本领。凯伊路非常崇拜自己的父亲，希望有朝一日也能像斯坦一样成为世人敬仰的英雄。
许多人都认为凯伊路是传说系列史上最幼稚的主角，不过在与莉亚拉、罗尼一同进行的冒险中，他渐渐明白了英雄的意义，以及为此所要担负的责任,，从而变得成熟了起来。“看来不能再称呼他为‘斯坦与露蒂之子’了”，伍德隆的这句感慨大概是对其成长的最佳诠释了吧。在结局中，虽然被清除了一切记忆，但还是在遗迹碰到莉亚拉的时候叫出了莉亚拉的名字，创造了令人感动的重逢。
讨厌平稳和安定的生活，喜欢追求刺激的冒险，对于自己喜好外的东西全部都不在意。同时也因为做事从来不考虑后果，而让罗尼异常头痛。 莉亚拉（リアラ / Reala）
年龄：16岁
身高：155cm
体重：41kg
声优：柚木凉香
本作女主角，在兰格那遗迹的巨大透镜中突然出现的神秘少女。为了自己的使命，她一直在寻找“拥有能改变世界的力量的英雄”。
在面对生人时，莉亚拉从来不会表现出自己的感情，不过与其相处久了之后，她那好奇心旺盛的性格便会显现出来。莉亚拉有着很强的责任感，对于什么事情都抱着要凭自己一个人的力量去解决的思想。也正是因为她的出现，凯伊路才会踏上冒险之旅。
实际上是芙萝多娜女神的两位圣女之一。她与艾露莲要走不同的道路，并且各自为找寻人们受拯救的资态而游历世界。但最后，在凯伊路和同伴的帮助下，她也终于明白了“幸福的世界”的真正含义。在结局中与凯伊路重逢。 裘达斯（ジューダス/ Judas）
年龄：16岁
身高：159cm
体重：48kg
声优：绿川光
主角凯伊路受到教团监禁时遇到的谜之人物。头上戴着兽骨的头骨掩饰面孔，平常十分冷淡，沉默寡言，将对同伴的关心藏在心中。战斗时使用的是长剑跟短剑的二刀流。不坦率，很别扭，傲娇，毒舌，爱吐槽。喜爱甜食，在银幕聊天中曾经出现过偷吃凯伊路点心的事件。
不愿说出自己的名字，“裘达斯”是凯伊路给他取的称呼，在英文中有着“背叛者”的意味。将凯伊路和罗尼从牢中救出来的正是这位戴着面具的神秘剑客，没有人知道他的身份，而他帮助凯伊路等人的理由也一切未明。凯伊路经常惊叹于裘达斯那天才的剑技，不过警惕的罗尼则一直对对方的身份及目的非常在意。
实际上他便是《宿命传说》中的里昂·玛格那斯（リオン·マグナス），凯伊路母亲露蒂的弟弟。曾与斯坦、露蒂等人一起战斗，但因为父亲休格以所爱之人玛丽安的性命作为要挟而不得不背叛了斯坦等人，最后为救大家而选择牺牲自己，独自一人留在洞窟中，被海水淹没，就此长眠于海底。18年后，圣女艾露莲使其复活，希望借助他的手创造出自己心目中的理想世界。不过艾露莲却未能如愿，因为里昂对于虚幻的爱、名誉、未来毫不在乎。 罗尼·迪那敏斯（ロニ·デュナミス/ Loni Dunamis）
年龄：23岁
身高：180cm
体重：75kg
声优：关俊彦
罗尼从小便生长在克雷斯达的孤儿院里。而由于年纪稍大的缘故，因此一直被凯伊路等孩子视为哥哥一般的存在。为了保护人类不受怪物的侵犯，在长大后，罗尼加入了亚坦摩尼神团的骑士团。不过他的性格却与骑士相去甚远，任何人都会给与其“好色、轻薄”的四字评语。在队伍中，罗尼更是一块活宝。他与凯伊路的双簧，以及与裘达斯、娜娜莉的绊嘴总是能令人捧腹大笑。不过，在那轻浮的表面之后，罗尼实际上是非常沉稳的人，与行事草率的凯伊路恰好形成了鲜明的对比。
喜欢到处招花惹草，总是被甩，公认的浮躁性人物。但和娜娜莉的感情总是五味掺杂，在结局被清除记忆后，发生帮助娜娜莉事件后表达出了喜欢娜娜莉的感情。 娜娜莉·富雷基（ナナリー·フレッチ/ Nanaly Fletch）
年龄：19岁
身高：162cm
体重：49kg
声优：川上友子
在凯伊路一行中，娜娜莉对于亚坦摩尼神团是最为反感的。她一直非常排斥神团只有信仰亚坦摩尼才能获得幸福的宣言，希望能成为那些即使感到痛苦，也想要靠自己双手获得幸福的人们的保卫者。做菜很拿手，队伍里的大姐。
娜娜莉的箭术非常高超，即使是众多男子在她面前也是甘拜下风。不过，跟外表的爽快利落不同，她其实也是个感情细腻的普通女孩。在幼时，娜娜莉的父母便在与怪物的战斗中牺牲了，而几年前弟弟因病夭折更是让她一直怀有深深的内疚。
在加入队伍之后，娜娜莉总是和罗尼拌嘴，不过在旁人的眼中，却都会觉得这两人的关系似乎正在向着朋友以上的那个层面发展着。但其实娜娜莉真的喜欢罗尼，决战前夕还有被清除记忆后的表现都能看出娜娜莉对罗尼的感情。 哈路洛特·贝露塞利欧斯（ハロルド·ベルセリオス/ Harold Belserius）
年龄：23岁
身高：149cm
体重：35kg
声优：平松晶子
千年宅女，决定第一次天地战争胜败的最关键角色之一。正是她所开发出来的守护者令地上人取得了最终的胜利，她也被公认为是有史以来最伟大的科学家。虽然根据史书记载，哈洛路特与天地战争时期的地上军参谋总长卡雷鲁两人是兄弟，但实际上哈洛路特却是一位女性，而之所以会让这样明显的错误流传后世，也是她有意为之，原因则是——好玩……
谁都无法否认哈洛路特在科学方面的天才，不过其他方面她就和小孩子没什么分别了，那任性甚至可以说是蛮不讲理的性格在当时领整个地上军领导层都为之头疼。
当遇到穿越时空来到这个时代的凯伊路等人后，哈洛路特同样是因为“好玩”这个理由而加入了他们的队伍。
娃娃脸，擅长解剖、化学、各种各样疯狂的实验，天才，做出来的料理有神奇（可怕？）的效果。 巴鲁霸多斯·盖地亚（バルバトス博`ティア/ Barbatos Goetia）
年龄：32岁
身高：187cm
声优：若本规夫
憎恨“英雄”，准备杀害所有称为“英雄”的狂战士。单手就能挥舞巨大的斧头拥有自豪的强健肉体，手持着凶刃以压倒性的力量，出现在斯坦、露蒂、菲利亚、伍德罗等人的面前。
他真正的身分，是艾露莲使用神力复苏的天地战争时代地上军的军人。守护剑小组所选择，拥有狄穆罗斯才能之上的战士，不过冷酷残忍的性格，反倒成了战场上灾厄的来源，因为对拥有“英雄”别称的狄穆罗斯其竞争心态，抓走亚托怀特当作人质，背叛了地上军，之后被狄穆罗斯处刑。也因此对于拥有“英雄”称号的人极为憎恨，为了满足自己的遗憾，因而觊觎英雄宝座的姿态在次归来。
是一个和真，善，美，没有一点符合的反派BOSS。所有玩过TOD2人的噩梦，无咏唱晶术，使用果冻道具全速晶术反击，后卫统统晶术伺候，中文版的辱骂以及其它种种种种。 . 艾露莲（エルレイン/ Elrane）
年龄：27岁
身高：160cm
体重：43kg
声优：榊原良子
现今亚塔莫妮神团的领导女神官，信仰的民众都称她为“圣女”崇拜尊敬。
跟莉亚拉一样是由法欧鲁多娜所创造的“两人的圣女”，其能力凌驾于莉雅拉之上。
她对人们的幸福抱持着“不会痛苦=就是幸福”的理论，而跟凯伊路发生冲突，最后还是想实现已经扭曲的理想。 . 狄穆罗斯·汀帕（ディムロス·ティンバー/ Dymlos Tinbar）
声优：置鲇龙太郎
火属性守护剑的最初持有者。地上军的特攻队长兼任中将。个性热血突击型，喜欢将“必定要活着回来”这句话挂在嘴边。
跟亚托怀特之间是情人关系，后来因为要亚托怀特，而背负责罚自愿担任特攻部队队长。 . 亚托怀特·艾克斯（アトワイト·エックス/ Atwight Eks）
声优：宇和川惠美
水属性守护剑的最初持有者。军阶大佐，为一名医护兵长。
克雷门堤主治医师的助手，狄穆罗斯的恋人。 .
