选帝侯（德语：Kurfürst，复数为Kurfürsten'，"kur"意为“选择”，"Fürst"意为“诸侯”），意指七个有选举罗马人民的国王和神圣罗马帝国皇帝的权利的诸侯，包括科隆大主教、美因茨大主教、特里尔大主教、莱茵-普法尔茨伯爵、萨克森-维腾堡公爵、勃兰登堡藩侯与波希米亚国王。拥有选举皇帝权力的世俗国家称为选侯国。神圣罗马帝国灭亡后，此一封号仍为德意志帝国所使用。
选举德意志君主的制度源自于古日耳曼人时期的选举部落首领风俗，后被法兰克人继承并保留下来。随着法兰西王国王权的加强，王位世袭制取代了选举制，惟德意志仍然保留了国王选举制。任何拥有自由身的人都能参与选举国王，但投票权仅限于那些有地位和名望的贵族。一小部分诸侯在1125年的罗马人的国王选举大会上支持萨克森公爵洛泰尔，洛泰尔以承认他们的地位换取他们的支持。不久，国王由特定人选举产生的制度被确立下来，一个由部分诸侯组成的专门团队握有选举权。选举团在1152年和1198年两次被提及。来自于教宗乌尔班四世的一封信建议实行古老的法则，罗马人的国王应由七个诸侯选举产生。他们是：
三个教会诸侯：美茵茨大主教、特里尔大主教、科隆大主教
四个世俗诸侯：波西米亚国王、莱茵-普法尔茨伯爵、萨克森-维腾堡公爵、勃兰登堡藩侯。
三个大主教的教区是德意志境内最古老和具有权势的主教教座，自东法兰克四大公爵时代就承袭重要职务。四大世俗诸侯则代表东法兰克王国时期的四大民族：法兰克人（法兰克尼亚公国）、萨克森人（萨克森公国）、施瓦本人（施瓦本公国）、巴伐利亚人（巴伐利亚公国）。
法兰克尼亚公国和施瓦本公国在13世纪时已灭亡，莱茵-普法尔茨伯爵和勃兰登堡藩侯分别成为了此两国的继任者，而阿斯坎尼家族的萨克森公国因诸子继承而分裂为数个以萨克森为名的小公国，其选侯席位则由主支萨克森-维腾堡公国获得。原先维特尔斯巴赫家族的巴伐利亚公爵身兼莱茵-普法尔茨伯爵，同时占有巴伐利亚与法兰克尼亚两席选侯席位。自从公爵奥托二世去世后，几个儿子瓜分了其领地，经过一系列战争后，1329年的帕维亚条约规定上巴伐利亚公爵路易二世的次子鲁道夫继承莱茵-普法尔茨，路易二世的幼子路易得到了巴伐利亚。至此，维特尔斯巴赫家族主支分为长系（莱茵-普法尔茨）和幼系（巴伐利亚）。由于当时维特尔斯巴赫家族的另一个较疏远的分支继承了勃兰登堡藩侯，使得其余选侯拒绝维特尔斯巴赫家族主支的长幼两系同时跻身选侯（这将使维特尔斯巴赫家族确保七张皇帝选票中的三张，近乎垄断皇位），因此不得不在维特尔斯巴赫家族主支两系中选择一个。波西米亚王国虽然处于非德意志地区，然而在维特尔斯巴赫家族主支一分为二后，波西米亚国王得以顶替巴伐利亚公爵成为选侯之一。
1257年，在选帝侯们拥立的对立国王荷兰伯爵威廉死后，七位诸侯分裂为两大阵营，分别支持康沃尔伯爵理查德和卡斯蒂利亚国王阿方索为国王，其中科隆大主教、美因茨大主教、莱茵-普法尔茨伯爵、波希米亚国王支持理查德，而特里尔大主教、萨克森公爵、勃兰登堡藩侯支持阿方索，双方都宣称对方不合法，于是开始了“大空位时期”，直至1273年哈布斯堡伯爵鲁道夫获得七位诸侯的一致承认而加冕为罗马人民的国王。
1356年，卢森堡家族的查理四世皇帝为了谋求诸侯对其子继承王位的承认，在纽伦堡制订了著名的宪章“金玺诏书”，正式确认大封建诸侯选举“罗马人民的国王”的合法性。诏书以反对俗世的七宗罪为宗教依据，确立了帝国的七个选帝侯。他们分别是三个教会选帝侯：美因茨大主教，科隆大主教，特里尔大主教，和四个世俗选帝侯：波西米亚国王、莱茵-普法尔茨伯爵、萨克森-维腾堡公爵、勃兰登堡藩侯。七选侯选举出来的人只能称“罗马人民的国王”，只有经过罗马教宗加冕后的“罗马人民的国王”，才能使用“神圣罗马帝国皇帝”头衔。
选侯团中成员和数量在17世纪前一直没有变化。1621年，普法尔茨选侯腓特烈五世在波西米亚战争后被皇帝斐迪南二世废黜选侯资格，斐迪南二世将选侯转赐其表亲巴伐利亚公爵马克西米利安一世，但未允许其子孙继承选侯；在1648年战后的《威斯特伐利亚和约》中，莱茵-普法尔茨伯爵被重新授予为选侯，巴伐利亚公爵依然保留选侯席位，但普法尔茨选侯的地位和权利低于其余七位，在八位选侯中居于末位。至此维特尔斯巴赫家族的长幼两系都跻身选侯行列，双方不再构成潜在威胁。
在哈布斯堡家族掌权时，选帝侯常能左右未来继承人的去留，甚至干涉王权。如宗教改革时，马丁·路德遭到教廷迫害出逃，所有的诸侯国皆因震慑于教皇的命令，不敢收留马丁路德。最后是哈布斯堡家族的几名选帝侯公然欢迎马丁路德，并让他藏身于萨克森选帝侯的领地，保护了马丁路德，即是一例。
1685年，普法尔茨-西默尔恩支系绝嗣，普法尔茨-诺依堡支系继承选侯，由于后者信奉天主教，使得选侯中的新教和天主教比例失衡。为了维持选侯中新教和天主教的平衡，皇帝利奥波德一世于1692年授予不伦瑞克-吕讷堡公爵（这一公国较常被称为汉诺威）恩斯特·奥古斯特一世选帝侯地位，使得选侯增加到九位，但帝国议会在1708年才予以承认。1706年，巴伐利亚选侯和科隆选侯由于在西班牙王位继承战争中支持法兰西王国，因此被废黜选侯资格，在1714年后的巴登条约后才恢复选侯资格。1777年巴伐利亚选侯绝嗣，其领地因继承移转于普法尔茨选侯，两者合二为一。
拿破仑在19世纪初期对帝国的进犯导致选侯成员发生了一系列变化。1801年，《吕内维尔和约》割让莱茵河左岸给法国，造成特里尔、科隆选侯权的断绝及美因茨选侯权移转于雷根斯堡大主教。
1803年，帝国议会为符腾堡公爵、巴登藩侯、黑森-卡塞尔领地伯爵及萨尔茨堡公爵创设四个选侯权，选侯数量达到十位，但此四邦未曾行使权力。根据1805年普雷斯堡和约的条件，萨尔茨堡选侯国并入奥地利，其选侯权由维尔茨堡大公继承。截止1806年神圣罗马帝国解体，新任选侯从未行使投票权，从未被皇帝确认。
1806年，神圣罗马帝国被拿破仑勒令解散，选侯权失去了意义。选帝侯在后来的德意志帝国以一种荣誉爵位的形式存在下去，但已与原意相去甚远。
