张鲁字公祺，沛国丰（今江苏丰县）人。其祖父张陵，客居蜀地，在山中修道学鹤叫，造符书来迷惑百姓，跟他学道的人要出米五斗，所以世称“米贼”。益州长官刘焉任命他为督义司马，与另外一司马张修带兵共同攻打汉中太守苏固。张鲁袭杀张，夺其兵马。刘焉死后，其子刘璋代立，以张鲁不顺从，杀了张鲁母亲一家。张鲁于是割据汉中，以鬼道教化人民，自称为“师君”。那些来学道的人，最初都叫做“鬼卒”。接受其道并深信不疑的人叫做“祭酒”。他们各自率领部众，部众多的人称作“治头大祭酒”。张鲁没有设置官吏，都用祭酒来治理，汉人和少数民族都感到快乐和满意。张鲁在巴郡、汉中称雄割据将近三十年。
汉朝末年，朝廷无力征服他，就尊封他为镇民中郎将，担任汉宁太守，只不过进奉贡品罢了。有百姓从地里得到玉印，部下打算尊奉张鲁为汉宁王。张鲁的功曹阎圃进谏张鲁说：“汉中的民众，户数超过十万，物产丰富，土地肥沃，四面地势险要；向上辅佐天子，可以成为齐桓公、晋文公一样的人物，其次也比得上窦融，可以终身富贵。现在接受皇帝设置官员，势力足以专断一方，不必急着称王。希望暂且不要称王，不要成为祸首。”张鲁采纳了他的话。韩遂、马超叛乱，关西百姓从子午谷投奔张鲁的有几万家。
建安二十年，太祖从散关经过武都征讨张鲁，到达阳平关，张鲁想献出汉中投降，他的弟弟张卫不肯，率领几万人在关口坚守。太祖攻破了阳平关，进入蜀地。张鲁听说阳平关已经被攻陷，将要磕头归降，阎圃又说：“现在被迫前往，功劳一定很小。不如依附杜濩和投奔朴胡共同抗拒，然后再投降，功劳一定大。”于是奔向南山进入巴中。身边的人想把宝物、财货、仓库全都烧了，张鲁说：“我本要投降朝廷，但是意愿没有实现。现在出走，避开对方军队的锋头，并没有恶意。宝物、财货、仓库，是归国家所有的。”于是封好仓库离去了。太祖进入南郑，十分赞赏张鲁。又因为张鲁本来是有善意的，派人进行安慰说服。张鲁率全家出来，太祖迎接他并任命他为镇南将军，用客人的礼节款待他，封他为阆中侯，食邑一万户。封张鲁的五个儿子和阎圃等人都为列侯。为自己的儿子彭祖迎娶张鲁的女儿。张鲁死后，谥号为原侯。
