最佳答案：发弹性控制下的跟踪误差动态使用事件触发弹性最优控制策略μ★(t，zi)进行跟踪控制；在触发瞬间t＝zi+1时，系统状态s(t)满足触发条件，此时将事件触发弹性最优控制策略更新为μ★(t，zi+1)，以
本发明公开了一种车辆自主驾驶的弹性事件触发控制方法及系统，属于计算机应用技术领域，包括：设置μ★(t，zi)为自动驾驶系统在t时刻的事件触发弹性最优控制策略；在时间t∈[zi，zi+1)时，对于事件触发弹性控制下的跟踪误差动态使用事件触发弹性最优控制策略μ★(t，zi)进行跟踪控制；在触发瞬间t＝zi+1时，系统状态s(t)满足触发条件，此时将事件触发弹性最优控制策略更新为μ★(t，zi+1)，以对自动驾驶系统进行控制。本发明针对自动驾驶车辆开发的自适应弹性事件触发控制算法，有效平衡了行驶过程中调节车辆控制的频率/变化
