公元前770年，周平王将西周王室东迁，建立东周，春秋时期开始。由于此时的周王室已经日渐衰弱，加上一些诸侯、卿大夫势力的日益增强，几个大的诸侯相继成为中原霸主。这些大诸侯国的军队主要由公室军队和世族军队组成。
公室军队多建于西周诸侯受封立国时，主要成员是国人中的士和农。士以习武打仗为主要职业，作战时充任甲士。农就是庶人，除老弱残疾者外，所有成年男子都须接受军事训练，三季务农，一季讲武，每隔3年进行一次大演习。
遇有战事，要随时听从调发，充任步兵，役期依战事的长短而定。世族军队是卿大夫在自己的封邑上设置的军队，从军人员也以封邑及其周围的士和农为主。
当时的某些较大的城邑还有邑甲，有的属于国君，有的属于卿大夫。这样一来，邑甲就成为了公室军队与世族军队的补充。
各国卿大夫有其独立的军事组织，有宗族部队和私属部队。这些部队都是凭着封建从属关系组织起来的。各国军队的主要成分除国人外，还征发所属的农民服役。
各国军队的最高统帅不再是周天子，而是各诸侯国的国君，这时期诸侯国军队的主要成分是士族和农民。
春秋末期，井田制日趋瓦解，军赋再次扩征。有的实行用田赋，如晋国六卿实行的田赋制，就是按田亩数量征兵、征赋，其对象主要是广大农民。
生活在军事组织与地方行政组织相结合制度下的农民，平时生产和参加军训，战时聚集成军，在太庙命将，发放车马、甲胄、兵器，战毕解甲归田，保留着“寓兵于农”的传统。
中小以上贵族充任甲士，他们一般不参加生产劳动，平时身佩兵器，从事习武和各种军事活动，或参与政务，战时则为军队骨干，并充任各级军职。
中原各国的国君，由于宗族的内讧和对外战争，以及国人的叛离和农民的反抗斗争，权力逐渐削弱了。而某些卿大夫却在逐渐强大，国的军事组织不可避免地为卿大夫所分割以至于瓦解。
与此同时，地方郡县的军事组织在不断生长和发展，郡县的军队逐渐成为了很有作战能力的部队。
到了战国时期，各诸侯国建立了统一的军队，国君掌握着军队的征调大权，国君之下设立独立的军事系统。这个时期普遍实行的兵役制度是郡县征兵制，农民是主要的征集对象。
战国时期，各国中心区普遍设县，边地也越来越多地分设郡，县和郡就成为征兵的地区单位。于是，郡县征兵制度推行到全国。
各诸侯国随着县、郡等地方行政系统的建立，普遍实行博籍制度。博籍就是到应征年龄的男子必须登记，以备征调。比如秦国规定，凡17岁男子必须向官府登记，称为“博”，博籍后，从23岁起，守卫京师一年，称“正卒”，守卫边防一年，称“戍卒”。据《睡虎地秦墓竹简》中记载，实际上男子15岁就博籍，以后随时有被征调入伍的可能。商鞅曾提出将丁男、丁女、老弱分别编组成军的建议。
一般来讲，服兵役的年龄，大概从15岁至60岁。但当遇到大战，往往征发全国壮丁，倾国以赴。若是一般小战，则只征发与敌国邻近的郡县壮丁去作战。其他郡县就休养生息，以备将来。
各国的常备兵大多是考选出来的，有特殊的待遇。通过几种严格的考核，中试的就可以免除全户的田宅租税。当时各国出兵时，往往以常备兵带领新征发来的士兵作战。
战国中期以后，出现了一种新型兵役制度，这就是募兵制。
募兵与传统的征兵不同，征兵是依法服兵役，这是公民对国家应尽的义务。募兵是国家用钱和物雇佣的兵勇。募兵与国家则是金钱与契约的关系，有钱则战，无钱则散。
随着战争发展对士兵素质要求的提高，春秋末期的选练勇士风气，至战国时有了发展。各国从应征人员中，通过训练和考核，选拔勇武士卒，组成精锐军队。如魏国的武卒，齐国的技击，赵国的百金之士，秦国的锐士等。
其中魏国考选武卒很严，要全副武装，带3天的粮食，半日内跑四五十千米。中试者免除其家庭的赋役，还分给好的田宅。
通过考核、选拔和训练招募来的兵勇，具有相当优秀的素质。由这些兵勇组成的军队，待遇优厚，平时习武，守卫国家，战时则为扩编的基础和作战的主力。
